Onde está o pulso?
O simulador sabe onde está a garra porque faz uma conta: parte da base e soma os elos do braço, cada um no seu ângulo. Faça essa conta numa versão simplificada do SO-101, visto de lado, e diga onde o pulso está.
O braço, de lado
O elo do ombro ao cotovelo tem 10 cm e está levantado 53° acima da horizontal. No cotovelo, o antebraço de 15 cm está dobrado 90° para baixo em relação ao primeiro elo (o ângulo entre os dois elos é reto). Use:
| ângulo | cos | sen |
|---|---|---|
| 53° | 0,6 | 0,8 |
| 37° | 0,8 | 0,6 |
- A que distância horizontal da base está o pulso, em cm?
- A que altura acima da mesa está o pulso, em cm?
Sua resposta
Dicas
- Trate cada elo como uma seta. Uma seta de comprimento L no ângulo θ (a partir da horizontal) anda L × cos θ na horizontal e L × sen θ na vertical.
- O primeiro elo está a 53°. O segundo está dobrado 90° para baixo em relação ao primeiro: em relação à horizontal, ele fica em 53° − 90°. Quanto dá?
- O antebraço aponta 37° abaixo da horizontal: ele avança, mas desce. Não esqueça de somar os 12 cm do ombro na altura.
Explicação
Cinemática direta: some as setas
Para ir além
No gêmeo do SO-101, essa conta roda em 3D com as 5 juntas e serve para levar a garra ao cubo. Veja no guia do SO-101. Cinemática, controle e visão para robôs estão no curso Robótica do Zero ao Expert e na Academia de Humanoides.