Quanto pesa uma demonstração
Para uma IA aprender a mexer o braço, ela precisa de exemplos: demonstrações gravadas do braço fazendo a tarefa. O gêmeo digital do SO-101 gera essas demonstrações no simulador. Calcule o tamanho delas.
O que é gravado
Dados do projeto: o braço tem 6 motores (5 juntas e a garra). O gêmeo grava a 50 Hz, ou seja, 50 amostras por segundo. Cada amostra guarda, para cada motor, a posição medida e o comando enviado. Considere uma demonstração (um "episódio") de 8 segundos, sem imagens de câmera.
- Quantos números tem um episódio?
- Quantos números têm 50 episódios?
Sua resposta
Dicas
- Comece pelas amostras: quantas cabem em 8 segundos a 50 por segundo?
- Cada amostra tem duas coisas por motor. Com 6 motores, são quantos números por amostra?
- Os erros mais comuns: esquecer a garra (usar 5 motores) ou esquecer os comandos (contar só as posições).
Explicação
Do segundo ao dataset
Para ir além
O comando episodios do gêmeo grava 50 demonstrações em uns 9 segundos e exporta no formato do LeRobot. Veja no guia do SO-101. Para entender as políticas que aprendem com esses dados, veja VLA: visão, linguagem e ação.