Graus de liberdade
Grau de liberdade é cada jeito independente de algo se mexer. Uma caneta solta no ar tem 6: pode andar para frente/trás, para os lados e para cima/baixo, e pode girar em torno de três eixos. Quanto o braço SO-101 tem, e quanto falta?
Os 6 graus de um objeto livre
O SO-101 tem seis motores: base, ombro, cotovelo, dobra do pulso, giro do pulso e a garra. Para as perguntas abaixo, a garra (abrir e fechar) não conta como junta do braço, porque não muda onde a garra está.
- Quantas juntas o braço tem, sem contar a garra?
- Dessas, quantas giram em torno de eixos paralelos, ou seja, dobram todas no mesmo plano vertical?
- Quantos graus de liberdade faltam ao braço para pôr a garra em qualquer posição e qualquer orientação?
Sua resposta
Dicas
- Cada junta do braço acrescenta um grau de liberdade. Conte os motores e tire o da garra.
- Olhe o braço de lado (ou o desenho do desafio 4). Quais juntas dobram como uma dobradiça de porta deitada, todas para o mesmo lado? A base gira em outro eixo, e o giro do pulso também.
- Um objeto livre precisa de 6. Compare com o número da pergunta 1.
Explicação
Cinco juntas para seis números
Para ir além
Veja como o gêmeo do SO-101 decide a inclinação da garra quando falta um grau de liberdade no guia do SO-101. Robôs com dezenas de graus de liberdade, como humanoides, estão na Academia de Humanoides.